基于車道線的路面標(biāo)志檢測(cè)識(shí)別研究.pdf

1、無人駕駛車輛是智能車輛領(lǐng)域的重要研究之一。在該技術(shù)的研究中，感知周圍的環(huán)境和路面信息則是重要環(huán)節(jié)之一。路面信息包括車道線及路面標(biāo)志信息。正確有效地獲取車道線及路面標(biāo)志信息將為無人車的決策起了重要作用。本論文針對(duì)基于車道線的路面標(biāo)志的檢測(cè)識(shí)別進(jìn)行了有效地研究，主要的工作包括:
　　首先，采用水平亮度差分的方法進(jìn)行車道線的檢測(cè)。將道路圖像轉(zhuǎn)換到Y(jié)UV顏色空間，通過亮度值的差分及閾值設(shè)定來完成對(duì)車道線邊緣的檢測(cè)，然后使用最小二乘法對(duì)檢測(cè)

2、到的車道線邊緣點(diǎn)進(jìn)行擬合，繼而得到車道線。
　　然后，提出了兩種不同的路面標(biāo)志檢測(cè)方法，分別是基于車道線的候選標(biāo)志檢測(cè)方法和基于亮度差分的檢測(cè)方法?；谲嚨谰€的檢測(cè)方法是利用標(biāo)志的輪廓信息，來確定候選標(biāo)志的范圍。而基于亮度差分的方法是先進(jìn)行亮度差分處理得到車道線和標(biāo)志線的邊緣點(diǎn)，然后通過聚類分別將車道線和標(biāo)志線的邊緣點(diǎn)分開，最后擬合出車道線和標(biāo)志線。
　　進(jìn)而，文中又提出了兩種不同的路面標(biāo)志識(shí)別方法，分別是基于Hu不變矩的識(shí)