CAN總線飛控計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)與開發(fā).pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)的高速發(fā)展，“高空長(zhǎng)航時(shí)”逐漸成為大型高端無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)目標(biāo)，由此帶來(lái)“工作環(huán)境惡劣，連續(xù)工作時(shí)間長(zhǎng)”等問(wèn)題，這對(duì)無(wú)人機(jī)可靠性提出了更嚴(yán)苛的要求。作為核心部件，飛行控制計(jì)算機(jī)的可靠性顯得尤為重要。以成熟的ISA總線飛行控制計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，以“高可靠性、高可擴(kuò)展性、高可維護(hù)性”為目標(biāo)，本文基于CAN總線對(duì)飛行控制計(jì)算機(jī)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開發(fā)。
　　為克服ISA總線的單主工作模式對(duì)飛行控制計(jì)算機(jī)可靠性提升的限制，選擇擴(kuò)展性更強(qiáng)，冗余備

2、份更易實(shí)現(xiàn)的CAN作為內(nèi)部總線，并設(shè)計(jì)了向下兼容、互聯(lián)方式靈活的通信方案。采用“通用化”理念，將邏輯運(yùn)算模塊和接口管理模塊集成在一塊插板上，構(gòu)成通用核心插板，便于維護(hù)。最終形成“通用核心插板+雙CAN總線”的總體框架。為節(jié)省核心插板版面空間，提高CPU處理效率，采用“CAN-IP擴(kuò)展接口”作為CAN控制器硬件實(shí)現(xiàn)方案，同時(shí)設(shè)計(jì)了底層通信函數(shù)的最小完備集和上層通信規(guī)則，建立起內(nèi)部通信。為實(shí)現(xiàn)CAN總線單通道計(jì)算機(jī)，對(duì)分布式軟件架構(gòu)，以及多