面向地震救援的被動變形災害信息采集機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來地震災害給國家造成了重大的經濟損失和人員傷亡。地震發(fā)生后，及時獲取災害信息是提高“黃金72小時”救援效率、降低人員傷亡的重要保障。應用機器人技術可實現對震后搜救人員難以或無法進入的災害現場進行信息搜集，第一時間為救援指揮中心提供決策信息。本文在國家“863”計劃項目“面向突發(fā)事件的應急處理機器人研究開發(fā)與應用”的支持下，對被動變形地震災害信息采集機器人系統(tǒng)進行了研究。
　　本文的創(chuàng)新性成果如下：
　　1.對地震災害信息

2、采集機器人的功能需求進行了分析，提出了一種被動變形履帶驅動機構和弧形擺臂機構，并對被動自適應機理進行了研究。
　　2.基于模塊化設計思想，設計了信息采集及救援模塊，完成了移動平臺設計和系統(tǒng)集成設計。
　　3.建立了機器人運動學模型，對機器人翻越凸臺和溝槽進行了運動規(guī)劃，分析了機器人翻越典型障礙物斜坡、凸臺、溝槽的能力。
　　4.完成了機器人控制系統(tǒng)的軟硬件設計，在此基礎上，對機器人車體控制和遠程監(jiān)控進行了研究。