6R關(guān)節(jié)型機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究及仿真.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中的一個(gè)重要分支，是機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究發(fā)展方向。對工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和控制的研究，一直受到人們的普遍關(guān)注。關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人以其工作范圍大、動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)在機(jī)器人中備受設(shè)計(jì)者和使用者青睞。 本文基于模塊化設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一定焊接任務(wù)的AS-MRobot6R關(guān)節(jié)型機(jī)器人，采用D-H法對該關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析，建立了該關(guān)節(jié)型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；根據(jù)目標(biāo)路徑，求出機(jī)器人的逆解，在關(guān)節(jié)空間

2、和操作空間軌跡規(guī)劃過程中，分別利用模糊C均值聚類算法、最鄰近和K均值聚類的綜合應(yīng)用來訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的改進(jìn)，并用該算法實(shí)現(xiàn)了軌跡優(yōu)化，達(dá)到了軌跡規(guī)劃的快速收斂和近似逼近，具有很強(qiáng)的容錯(cuò)能力，避免了因約束點(diǎn)的輸入順序和野值產(chǎn)生的影響，使得規(guī)劃軌跡達(dá)到工程上的要求，從而驗(yàn)證了該算法的可行性。 然后應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù)，在機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS上建立該AS-MRobot6R關(guān)節(jié)型機(jī)器人的仿真模型，按照已經(jīng)規(guī)劃好的末端工