基于運(yùn)動(dòng)控制的血凝儀進(jìn)樣系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、血液凝固檢測(cè)儀簡(jiǎn)稱血凝儀，是醫(yī)學(xué)檢測(cè)的常用儀器，主要應(yīng)用于凝血疾病的診斷、術(shù)前凝血機(jī)制檢測(cè)等方面。研發(fā)一種能夠快速獲得準(zhǔn)確檢測(cè)結(jié)果，同時(shí)具備簡(jiǎn)單友好操作性能的血凝儀，對(duì)止血和血栓的研究具有重要的科學(xué)意義。因此，全自動(dòng)血凝儀得到迅速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)在已經(jīng)成為各大醫(yī)院必不可少的診療設(shè)備之一。
　　文中針對(duì)血凝儀的原理和檢測(cè)方法，對(duì)全自動(dòng)血凝檢測(cè)儀進(jìn)行了模塊化總體設(shè)計(jì)。血凝儀由四大模塊組成，分別為：主控模塊、自動(dòng)進(jìn)樣模塊、光電檢測(cè)

2、模塊、輔助模塊。主控模塊通過(guò)CAN總線方式實(shí)現(xiàn)對(duì)其他模塊的控制與協(xié)調(diào)。自動(dòng)進(jìn)樣模塊主要由電磁閥，兩個(gè)注射器，兩個(gè)進(jìn)樣臂，進(jìn)樣盤組成，實(shí)現(xiàn)待測(cè)樣品條碼信息讀取、待測(cè)樣品的自動(dòng)進(jìn)樣等功能。
　　文中重點(diǎn)闡述了進(jìn)樣系統(tǒng)各個(gè)模塊的硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、基于人工勢(shì)場(chǎng)法的運(yùn)動(dòng)控制算法的實(shí)現(xiàn)。血凝儀進(jìn)樣系統(tǒng)的硬件電路部分主要由控制電路、驅(qū)動(dòng)電路、下載電路、通信電路、電源電路、限位電路等組成。采用stm32作為進(jìn)樣模塊的控制芯片，采用 THB612

3、8驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。采用UIS1200實(shí)現(xiàn)液位檢測(cè)的功能。軟件設(shè)計(jì)主要包括進(jìn)樣模塊和主控模塊通信、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電磁閥控制、故障自檢測(cè)等程序設(shè)計(jì)。由于進(jìn)樣系統(tǒng)由兩個(gè)進(jìn)樣臂協(xié)同工作，基于優(yōu)化的人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃，使得進(jìn)樣臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中選擇一條無(wú)障礙物的最優(yōu)路徑，分別完成試劑和血液樣本的進(jìn)樣工作，提高血凝儀進(jìn)樣系統(tǒng)的工作效率。通過(guò)軟件與硬件的結(jié)合，血凝儀能夠完成全自動(dòng)的進(jìn)樣工作，提高血凝儀的快速性和實(shí)用性。
　　最后，對(duì)血液