基于前臂運(yùn)動(dòng)的體感控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著傳感器技術(shù)的進(jìn)步，基于體感技術(shù)的智能應(yīng)用發(fā)展迅速，特別在智能機(jī)器人控制方面的應(yīng)用技術(shù)取得了長足進(jìn)步。本文設(shè)計(jì)了基于前臂運(yùn)動(dòng)的體感控制系統(tǒng)，系統(tǒng)以六自由度機(jī)械手臂作為控制載體，通過對(duì)前臂運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行采集，并將采集的信息轉(zhuǎn)化為六自由度機(jī)械手臂控制信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)人體前臂運(yùn)動(dòng)對(duì)六自由度機(jī)械手臂的體感控制。本文針對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了以下方面的研究。
　　首先，本系統(tǒng)采用了模塊化的系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，由數(shù)據(jù)采集模塊、主控制模塊和機(jī)械手臂控制模塊三部分

2、構(gòu)成硬件平臺(tái)。數(shù)據(jù)采集模塊由單片機(jī)作為協(xié)處理器控制下的慣性傳感器集合構(gòu)成，對(duì)人體前臂進(jìn)行多結(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信號(hào)采集，將采集到的多通道運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信號(hào)傳輸至由單片機(jī)為控制核心的主控制模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，同時(shí)將控制信號(hào)發(fā)送至機(jī)械手臂控制模塊進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，以通過機(jī)械手臂模擬人體前臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。
　　其次，本系統(tǒng)針對(duì)硬件平臺(tái)模塊分別設(shè)計(jì)了控制軟件。數(shù)據(jù)采集模塊控制軟件用于協(xié)處理器采集各個(gè)慣性傳感器的姿態(tài)數(shù)據(jù)并通過串口與主控制器進(jìn)行通信。主控模塊軟件