一種新型5-DOF并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì).pdf

1、并聯(lián)機(jī)床作為一種全新的機(jī)床構(gòu)型，與傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床形成了很強(qiáng)的互補(bǔ)。伴隨著并聯(lián)機(jī)床的不斷發(fā)展，本文提出了一種新型5-DOF并聯(lián)機(jī)床，并對(duì)其進(jìn)行了性能分析和方案設(shè)計(jì)。
　　本文介紹了并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn)，并計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。推導(dǎo)出該并聯(lián)機(jī)床的位置正反解方程，并給出數(shù)值算例，驗(yàn)證所推導(dǎo)公式的準(zhǔn)確性?；谖恢梅唇饧捌浣Y(jié)構(gòu)約束，繪制這種并聯(lián)機(jī)床的姿態(tài)和位置工作空間，分析各結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)工作空間大小的影響情況?；谖恢梅唇馔茖?dǎo)出該新型5-DO

2、F并聯(lián)機(jī)床速度雅克比矩陣和力雅克比矩陣，并分別定義該并聯(lián)機(jī)床的各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)傳遞性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，繪制各運(yùn)動(dòng)傳遞性能評(píng)價(jià)指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布規(guī)律。為這種新型5-DOF并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì)、控制及應(yīng)用提供了理論基礎(chǔ)。定義該并聯(lián)機(jī)床的全域運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合傳遞性能指標(biāo)、全域靜力學(xué)綜合傳遞性能指標(biāo)，對(duì)該并聯(lián)機(jī)床進(jìn)行了參數(shù)設(shè)計(jì)。最后根據(jù)參數(shù)設(shè)計(jì)，給出該并聯(lián)機(jī)床一組合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。本文所研究的這種新型5-DOF并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)形式，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配工藝性好，運(yùn)動(dòng)解