一種球面2-DOF冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人的優(yōu)化設計.pdf

1、球面5R并聯(lián)機器人機構作為球面上點的定位設備有著重要的實際應用以及開發(fā)價值，而本文研究的球面2-DOF冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人機構是在球面5R并聯(lián)機器人機構的基礎上增加一個分支實現(xiàn)冗余驅(qū)動，從而減少了機構的奇異點、并提高了機構的承載能力和剛度，能夠更好地完成球面5R并聯(lián)機器人機構的工作任務。本文以球面2-DOF冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人機構為研究對象，通過計算機軟件編程的方法實現(xiàn)機構在不同應用場合下的優(yōu)化設計，同時從可操作度的角度分析了機構的奇異位形

2、。
　　本文首先在球面2-DOF冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人機構運動學分析的基礎上，詳細歸納了機構各項全域性能指標和局域性能指標在尺寸設計空間內(nèi)的分布規(guī)律，并計算了相應的性能指標值。
　　從可操作度的角度出發(fā)研究了球面2-DOF冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人機構的奇異位形，給出了奇異位形存在的條件，并通過實例給出了統(tǒng)一的判別奇異位形的方法。
　　基于兼顧全域性能指標和局域性能指標相對綜合最優(yōu)的機器人機構尺寸優(yōu)化設計原則，編寫優(yōu)化程序，實現(xiàn)了