涵道風扇式無人飛行器飛行動力學特性分析及控制研究.pdf

1、本文對涵道風扇式無人飛行器的動力學建模和控制問題進行了研究。涵道風扇式無人機是一種新型的可垂直起降的特種無人飛行器，同時具有懸停和低速前飛的能力。本文對作用在該飛行器上各部件的氣動力和力矩做出了較為詳細的分析，并依據分析建立了無人機的六自由度非線性仿真模型。涵道式飛行器本體通常都具有復雜氣動特性且高度不穩(wěn)定，因此要求控制器具有足夠的魯棒性以應對飛行器動力學中出現(xiàn)的模型不確定性。本文中使用神經網絡自適應控制器控制涵道式無人機，該方法已成功

2、用于許多其它構形的飛行器控制中，在控制器的設計中由于無人機的精確非線性模型難以獲得，在動態(tài)逆中使用了無人機懸停狀態(tài)獲得的線性化模型，并使用在線神經網絡補償動態(tài)逆中近似模型引起的模型誤差。舵機的動態(tài)特性以及其它非線性因素會對神經網絡自適應單元產生不利影響，文中采用了偽控制限制方法(PCH)可將選中的輸入非線性因素從系統(tǒng)動態(tài)中消除，避免神經網絡進行錯誤自適應。最后，在Matlab/Simulink環(huán)境下驗證所設計的控制律，驗證了此方法控制涵