六自由度八繩牽引并聯(lián)機構工作空間分析及實驗平臺研制.pdf

1、繩索牽引并聯(lián)機構具有工作空間大、響應速度快和低成本等優(yōu)點，在飛行器風洞試驗、倉儲搬運等領域具有其獨特的優(yōu)勢。本文對六自由度八繩索并聯(lián)機構展開了研究，推導了機構的運動學模型，進行了工作空間的分析與仿真，研制了實驗平臺，編寫了運動控制程序，并進行了運動控制與工作空間驗證等實驗。本文的主要工作如下：
　　①在歐拉坐標系下定義了機構的坐標系和姿態(tài)角，推導了全局坐標系與局部坐標系之間的坐標變換公式，以此為基礎，推導了繩牽引并聯(lián)機構的運動學模

2、型，為運動控制奠定了理論基礎。
　?、趯K索牽引并聯(lián)機構的工作空間計算方法進行了分析，并針對立方體構型的八繩索并聯(lián)機構的工作空間進行了仿真分析求解，提出了影響工作空間的主要因素，分析了此構型的主要工作空間形態(tài)。
　?、垩兄屏肆杂啥劝死K索并聯(lián)機構實驗平臺，包括機械結構的設計和伺服控制系統(tǒng)的搭建與調試等。開發(fā)了上位機操作界面，編寫了運動控制程序，實現(xiàn)了了人機交互、運動控制和數(shù)據(jù)采集等功能。
　?、芡ㄟ^實驗驗證了實驗平臺的