立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機構的系統(tǒng)分析與控制.pdf

1、繩牽引并聯(lián)機構是國內(nèi)外近些年來所興起的研究熱點之一，它的利用價值涉及到航空、軍事、科研等方方面面，在諸多領域都有著潛在的應用前景，如建筑機器人、虛擬現(xiàn)實的力反饋裝置和觸覺裝置、大型運動仿真器、大型射電望遠鏡、超高速機器人、超大工作空間的輕型機器人、航空航天、大型輪船艦艇制造和機械加工等。 本文對立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機構進行了機構設計、理論分析、動態(tài)仿真、樣機建造以及運動控制研究。 文中設計了立面1R2T三自由度

2、繩牽引并聯(lián)機構，對其進行運動學分析，包括位姿運動學正逆解，速度、加速度運動學正逆解，對于位姿運動學正解采用了Newton-Raphson數(shù)值逼近法，并用MATLAB進行了編程運算。 論文對立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機構進行了靜力學和動力學分析，并采用簡單又實用的指定力法，并用Simulink 仿真軟件對其仿真；分析了機構的可控工作空間；規(guī)劃了橢圓運動軌跡，采用Simulink仿真軟件對末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度，以及繩長