基于機器視覺的禽蛋分級分選機器人.pdf

1、中國是一個農業(yè)大國，禽蛋產業(yè)一直存在著廣闊的發(fā)展前景。隨著人們生活水平的提高，對禽蛋的品質要求也越來越高，禽蛋個體適中、表面潔凈的禽蛋，往往是消費者首選的對象。就我國而言，禽蛋分級大多采用人工分級的方式，這樣不僅成本高、效率低、人為因素影響大，而且食品的安全性也存在著威脅。國內的一些分級設備的分級標準過于單一，國外的設備售價又較高。隨著科學技術的發(fā)展，越來越多的新技術應用到實際生產環(huán)節(jié)中，為生產帶來了便利。本文探索利用機器視覺技術，對禽

2、蛋的大小、殼色、表面污染程度進行檢測算法研究，利用傳送帶裝置、真空吸盤，結合三角洲式并聯(lián)機械臂，實現(xiàn)對禽蛋的運輸、抓取、分級任務。
　　1.搭建圖像采集系統(tǒng)，確立圖像采集相機、光源以及采集背景等，為獲取良好的禽蛋原始圖像奠定良好的基礎。
　　2.上位機核心處理器采用BCM2837的64位ARMy8四核處理器，利用數(shù)字圖像處理技術，對采集回的禽蛋圖像進行預處理，其中對圖像灰度化、圖像增強、去噪、二值化等采取了多種處理方式，根據(jù)