基于機(jī)器視覺的禽蛋分級(jí)分選機(jī)器人.pdf

1、中國(guó)是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國(guó)，禽蛋產(chǎn)業(yè)一直存在著廣闊的發(fā)展前景。隨著人們生活水平的提高，對(duì)禽蛋的品質(zhì)要求也越來越高，禽蛋個(gè)體適中、表面潔凈的禽蛋，往往是消費(fèi)者首選的對(duì)象。就我國(guó)而言，禽蛋分級(jí)大多采用人工分級(jí)的方式，這樣不僅成本高、效率低、人為因素影響大，而且食品的安全性也存在著威脅。國(guó)內(nèi)的一些分級(jí)設(shè)備的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)過于單一，國(guó)外的設(shè)備售價(jià)又較高。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來越多的新技術(shù)應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，為生產(chǎn)帶來了便利。本文探索利用機(jī)器視覺技術(shù)，對(duì)禽

2、蛋的大小、殼色、表面污染程度進(jìn)行檢測(cè)算法研究，利用傳送帶裝置、真空吸盤，結(jié)合三角洲式并聯(lián)機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對(duì)禽蛋的運(yùn)輸、抓取、分級(jí)任務(wù)。
　　1.搭建圖像采集系統(tǒng)，確立圖像采集相機(jī)、光源以及采集背景等，為獲取良好的禽蛋原始圖像奠定良好的基礎(chǔ)。
　　2.上位機(jī)核心處理器采用BCM2837的64位ARMy8四核處理器，利用數(shù)字圖像處理技術(shù)，對(duì)采集回的禽蛋圖像進(jìn)行預(yù)處理，其中對(duì)圖像灰度化、圖像增強(qiáng)、去噪、二值化等采取了多種處理方式，根據(jù)