動態(tài)對焦驅動的立體標定及數(shù)據(jù)拼接方法研究.pdf

1、本文以大場景中物體三維測量為目的，構建了基于動態(tài)對焦驅動的雙目被動立體視覺系統(tǒng)，對視覺系統(tǒng)中的相機標定和多視數(shù)據(jù)拼接展開了深入研究。
　　本文的主要工作如下：
　　通過在鏡頭對焦環(huán)上加裝角度傳感器的方式，間接獲取對焦距離，提出一種基于動態(tài)對焦過程的參數(shù)化相機模型，實現(xiàn)了任意對焦狀態(tài)和距離下相機內參數(shù)求解，為整個視覺空間建立起與之對應的三維內參場。為了降低算法的復雜性，進而設計了一種基于三平面立體靶標的標定方法，理論上，只需對

2、該靶標進行兩次不同距離采樣即可完成整個標定過程，與傳統(tǒng)模型相比，基本沒有增加額外約束條件，可操作性強。
　　提出一種基于一維輔助靶標的大場景雙目拼接方法，該方法引入的是全局誤差控制手段，拼接過程不依靠相鄰單元數(shù)據(jù)重疊部分，從原理上克服現(xiàn)有基于圖像重疊部分拼接方法的誤差累積和傳遞問題。另外，由于相機景深限制，為了對空間中不同距離的物體進行測量時都能得到清晰采樣圖，采用動態(tài)對焦的相機模型，提出一種基于平面靶標的立體視覺標定方法。實驗數(shù)