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1、鄭碩士學位授予單位代碼研究生學號密級學論文論文題目:非完整鏈系統(tǒng)的反饋鎮(zhèn)定問題作者姓名:學科門類:專業(yè)名稱:導師姓名、職稱:李樂理學運籌學與控制論慕小武教授二零零六年四月1045903320610AbstractlnL1lispaperwepre8entthestabnizationofnonholonomlcchalnedsy8t咖sFir8t,weconsidernonholonomicchajnedsystemswithmodel
2、ingerror,int11i88ectionlba8edonbackstepping,usingthe階calledaddingaintegrator,state8calingtechnique,wedesigndi8continuousfeedbacklawsuchthatthetrivalsolutionoftheclosed一100psystenl8globalstrong8table;Second,wecoIlsiderh培h
3、—ordernonholonomicchained$”teIIl8w扎hm。delingerrorsande](ternaldisturbance8,inthi8sectlon,u8inginput/state_scallngandintegratorback8teppingmethod8,wedesigIldiscontinuollsfeedbacklawandgiveouttheswitchingstrategy,suchthat比
4、ec108ed’100psystemsglobal尼一exponent瑚stable;Finally’weconsmeraclas8ofmoregeneralpowerchajne[Iformsysternswithparticulardrift—term8,inthif;section,118ingI。yapunovnlethod,wedesigntime_v耵yingfeedbacklaw,81lch幽atthec108ed—loo
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