非完整系統(tǒng)的跟蹤和高階問題的研究.pdf

1、最近幾年來,非完整動態(tài)系統(tǒng)的設計已經(jīng)引起研究人員足夠的重視.由于一些非線性機械系統(tǒng)受到非完整或不可積分的限制而產(chǎn)生這類系統(tǒng),已經(jīng)不能用原來的研究方式進行研究.非完整系統(tǒng)是一類十分重要的機械系統(tǒng),它具有廣泛的應用背景,很多研究人員已經(jīng)對帶有非完整限制的非線性機械系統(tǒng)的控制和穩(wěn)定方面做了很多研究,也取得了豐碩的成果.眾所周知,非完整系統(tǒng)比較難的因為在于:僅僅通過連續(xù)的狀態(tài)反饋是不可能解決這一問題的.傳統(tǒng)的非線性方法是不能夠直接應用的,主要在

2、于第一階近似的的非完整系統(tǒng)是不可控的,并且也不存在連續(xù)的反饋線性變換.
　　 盡管對于低階非完整控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題已經(jīng)被很好的解決了,但是跟蹤控制和高階的非完整控制問題卻很少有人去研究.從實際應用的觀點來看,無論跟蹤問題還是高階非完整系統(tǒng)的穩(wěn)定設計更具有實際意義的,因此需要引起我們的足夠重視.有些作者設計了以線性化為基礎的跟蹤控制策略,解決了帶有兩個自由度的移動機器人的控制問題.這種控制策略最近被擴展應用簡化了移動機器人的動態(tài)

3、模型.
　　 對非完整系統(tǒng)的研究也取得了一些進展.有很多受非完整限制的機械系統(tǒng)可以局部的或全局的轉化為擴展的鏈式系統(tǒng)和狀態(tài)反饋系統(tǒng).
　　 針對這類非完整系統(tǒng),有的科研人員已經(jīng)提出了一些新的方法來使得該類系統(tǒng)達到漸近穩(wěn)定.方法主要有:光滑的時變反饋設計形式.非連續(xù)反饋技術和光滑的時變一致反饋.基于這種非完整積分器,一類變結構指數(shù)穩(wěn)定的鏈式系統(tǒng)也被深入研究.
　　 從系統(tǒng)的魯棒性方面已經(jīng)講述了漸近指數(shù)穩(wěn)定.在一些論

4、文中介紹了非線性不確定漂移項的非完整鏈式系統(tǒng)和帶有強線性漂移項的高階非完整系統(tǒng)的自適應全局漸近穩(wěn)定性.
　　 本文考慮的系統(tǒng)是非完整系統(tǒng)的跟蹤問題和帶有非線性漂移項和未知參數(shù)的高階非完整系統(tǒng)的設計.設計的控制器保證了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,收斂性.盡管高階非完整系統(tǒng)也應用了狀態(tài)模技術和強積分反步反步設計法.但是設計過程更加復雜,特別是在處理非線性漂移和位置參數(shù).在本文中,我們可以將這種方法來解決全局路徑跟蹤問題.仿真算例驗證了所提方法