非完整系統(tǒng)的自適應(yīng)控制研究.pdf

1、由于非完整系統(tǒng)受非完整約束的限制,傳統(tǒng)的非線性控制方法很難應(yīng)用到非完整系統(tǒng)中,基于其巨大的理論價(jià)值和潛在的實(shí)際意義,越來(lái)越多的科研工作者開(kāi)始探求研究非完整系統(tǒng)的新方法,迄今已獲得大量豐富的研究成果.本文在已有的研究成果上加以拓展,得到了一些新的研究成果,具體工作如下:
　　1.一類含有未知參數(shù)的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的自適應(yīng)跟蹤控制問(wèn)題.
　　本部分針對(duì)一類欠驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的跟蹤問(wèn)題,結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和動(dòng)力學(xué)方程,基于多次分解子系統(tǒng)的方法構(gòu)

2、造Lyapunov函數(shù),提出了一種新的跟蹤控制器設(shè)計(jì).在具有不確定參數(shù)的情況下,運(yùn)用自適應(yīng)方法和非奇異終端滑?？刂品椒▽?duì)參數(shù)進(jìn)行了修正,利用Barbalat引理證明了閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)全局一致有界,且系統(tǒng)的跟蹤誤差漸近趨于零,最后通過(guò)一個(gè)仿真實(shí)例驗(yàn)證了各種情形下所設(shè)計(jì)控制器的有效性和可行性.
　　2.一類較一般的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的有限時(shí)間自適應(yīng)跟蹤控制問(wèn)題.
　　本部分將1中的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的自適應(yīng)跟蹤控制問(wèn)題的相關(guān)結(jié)果推廣到了更一般的

3、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中.利用分解子系統(tǒng)和非奇異終端滑?？刂频姆椒?研究了該類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的跟蹤控制問(wèn)題,最終得到了全局漸近收斂和有限時(shí)間收斂的控制律.仿真結(jié)果闡明了控制策略的可行性.
　　3.帶有iISS逆動(dòng)態(tài)的非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的自適應(yīng)輸出反饋控制問(wèn)題.
　　本部分主要研究了一類帶有iISS逆動(dòng)態(tài)的非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的全局漸近調(diào)整問(wèn)題.首先利用切換控制策略分兩種情況對(duì)輸出反饋控制器進(jìn)行設(shè)計(jì),其次運(yùn)用不連續(xù)的input-state scalin