嵌入式無陀螺捷聯(lián)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、無陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)就是只用加速度計(jì)，不用陀螺儀，從加速度計(jì)測量的比力中，解算出載體角速度信息的捷聯(lián)慣導(dǎo)測量組合。無陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航不但可以有效的降低慣導(dǎo)系統(tǒng)的成本，而且具有動(dòng)態(tài)范圍大、反應(yīng)快、精度高等特點(diǎn)。隨著高速數(shù)字信號(hào)處理器和小型化、高靈敏度的硅微加速度計(jì)的不斷問世，使無陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航地實(shí)現(xiàn)變成可能。為了研究無陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航理論，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于DSP的嵌入式慣性導(dǎo)航計(jì)算機(jī)。
　　 本文以無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本

2、原理為基礎(chǔ)，深入討論了幾種加速度計(jì)配置方案，并選擇了一種九加速度計(jì)的安裝方式。本文的研究重點(diǎn)是嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的硬件和系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)部分，提出了以TMS320C6713 DSP為核心的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)總體設(shè)計(jì)方案，分別介紹了各個(gè)功能模塊的設(shè)計(jì)，主要包括電源管理、DSP時(shí)鐘電路、外部存儲(chǔ)器擴(kuò)展、異步串口通信、A/D轉(zhuǎn)換電路、電平轉(zhuǎn)換電路；系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)部分，詳細(xì)說明了DSP相應(yīng)寄存器的配置和各個(gè)功能模塊初始化的方法，給出了程序流程圖，完成

3、了自加載程序的設(shè)計(jì)和使用。慣導(dǎo)計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)完成后，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試，以確保各部分符合設(shè)計(jì)要求。調(diào)試過程分為硬件和軟件調(diào)試兩部分。硬件電路的調(diào)試，主要依靠各種測試儀表的測量；軟件的調(diào)試，借助集成開發(fā)環(huán)境來完成。
　　 以TMS320C6713 DSP為核心構(gòu)建的慣導(dǎo)計(jì)算機(jī)，具有體積小、功耗低、可靠性高、動(dòng)態(tài)特性好等特點(diǎn)，而且集成了豐富的外圍接口，可以方便的與GPS，數(shù)字羅經(jīng)等設(shè)備構(gòu)成組合導(dǎo)航系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)的成功實(shí)現(xiàn)，為無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系