人手運(yùn)動(dòng)特征分析與機(jī)械實(shí)現(xiàn).pdf

1、理想的假肢手除了在外觀上與人手近似，還應(yīng)該在運(yùn)動(dòng)功能上滿足殘疾人日常生活的基本要求?；谝陨弦?，理想的假肢手系統(tǒng)應(yīng)該具有外觀優(yōu)美，結(jié)構(gòu)緊湊等要求。但是目前國(guó)內(nèi)外還沒有能達(dá)到這種要求的假肢手系統(tǒng)。為此，本文設(shè)計(jì)了一套擬人假肢手系統(tǒng)，主要內(nèi)容包括：
　　(1)建立了人手運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)范式，并以此為基礎(chǔ)使用數(shù)據(jù)手套采集人手運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。通過對(duì)人手運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行主成份分析，揭示了人手抓取的機(jī)械原理和人手協(xié)同運(yùn)動(dòng)的特性，對(duì)人手手指的相關(guān)性進(jìn)行了研究。

2、其中具體包括手指關(guān)節(jié)間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，手指間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系和手指間的協(xié)同特性。
　　(2)研制了復(fù)現(xiàn)人手運(yùn)動(dòng)譜的擬人假肢手，具體包括假肢手手指設(shè)計(jì)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。在假肢手手指設(shè)計(jì)中，主要講述了假肢手手指關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與簡(jiǎn)化辦法，在設(shè)計(jì)中我們將彈簧嵌入到手指內(nèi)部用于實(shí)現(xiàn)手指的自適應(yīng)功能。在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中我們?yōu)榱藦?fù)現(xiàn)人手運(yùn)動(dòng)譜，區(qū)別于傳統(tǒng)的線性疊加的辦法，我們將運(yùn)動(dòng)分解為比例運(yùn)動(dòng)與縮放運(yùn)動(dòng)，并將之以機(jī)械辦法實(shí)現(xiàn)。最后介紹了假肢手的整體設(shè)計(jì)布局。