人手運動特征分析與機械實現(xiàn).pdf

1、理想的假肢手除了在外觀上與人手近似，還應該在運動功能上滿足殘疾人日常生活的基本要求?；谝陨弦?，理想的假肢手系統(tǒng)應該具有外觀優(yōu)美，結(jié)構(gòu)緊湊等要求。但是目前國內(nèi)外還沒有能達到這種要求的假肢手系統(tǒng)。為此，本文設計了一套擬人假肢手系統(tǒng)，主要內(nèi)容包括：
　　(1)建立了人手運動實驗范式，并以此為基礎使用數(shù)據(jù)手套采集人手運動數(shù)據(jù)。通過對人手運動數(shù)據(jù)進行主成份分析，揭示了人手抓取的機械原理和人手協(xié)同運動的特性，對人手手指的相關性進行了研究。

2、其中具體包括手指關節(jié)間的運動關系，手指間的運動關系和手指間的協(xié)同特性。
　　(2)研制了復現(xiàn)人手運動譜的擬人假肢手，具體包括假肢手手指設計及驅(qū)動機構(gòu)設計。在假肢手手指設計中，主要講述了假肢手手指關節(jié)設計與簡化辦法，在設計中我們將彈簧嵌入到手指內(nèi)部用于實現(xiàn)手指的自適應功能。在驅(qū)動機構(gòu)設計中我們?yōu)榱藦同F(xiàn)人手運動譜，區(qū)別于傳統(tǒng)的線性疊加的辦法，我們將運動分解為比例運動與縮放運動，并將之以機械辦法實現(xiàn)。最后介紹了假肢手的整體設計布局。