機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，很多實(shí)際生產(chǎn)中也對(duì)機(jī)械臂功能要求也越來越精細(xì)化，特別是在高端研究領(lǐng)域。比如醫(yī)療器械、汽車制造業(yè)、深海潛艇、火炮、空間站維修等等，對(duì)它提出了更高的要求，在小型化、精密化等方面，能滿足科研和實(shí)際生產(chǎn)的需求。而這些都離不開運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)的問題。
　　首先了解機(jī)械臂的現(xiàn)狀，針對(duì)機(jī)械臂的實(shí)際要求選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)為無刷直流伺服電機(jī)，因?yàn)榫哂薪Y(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行穩(wěn)定性好、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，滿足設(shè)計(jì)要求。通過了對(duì)生產(chǎn)要求分析選擇了伺服系

2、統(tǒng)的，然后對(duì)無刷直流電機(jī)的工作原理、數(shù)學(xué)模型、PWM調(diào)制方式深入的學(xué)習(xí)，然后建立了無刷直流伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，最后利用了MATLAB中SIMULINK驗(yàn)證理論的可行性。
　　其次對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，以意法半導(dǎo)體(ST)公司生產(chǎn)的STM32F103VCT6芯片為主，結(jié)合IR2136功率模塊設(shè)計(jì)了電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路;在通信上是STM32F103VCT6芯片和MAX232ACSE芯片完成數(shù)據(jù)通信及程序燒寫，為驗(yàn)證理論研究提供硬件支持。