基于光流的無人直升機自主著陸運動估計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人直升機的自主著陸是其飛行過程中的重要階段，對導航與控制能力都提出了很高的要求。目前常用的INS/GPS導航已不能滿足其精度要求，利用計算機視覺完成該任務就成為當前的發(fā)展趨勢。本文對目前國內(nèi)外在自主著陸方面采用的各種計算機視覺技術進行了綜述，并分析了各自的優(yōu)缺點。
　　 本文在著陸場景為一平面假設的基礎上，建立了無人直升機和平面著陸場景間相對運動的數(shù)學模型，以及攝像機的透視成像模型，以此為依據(jù)提出了一種無人直升機的運動估計方法

2、：利用單目機載攝像機對著陸場景拍攝的圖像序列，根據(jù)攝像機和著陸場景的相對運動模型和運動投影關系，由像平面上的2D運動恢復出直升機和攝像機的3D運動。
　　 像平面上的2D運動可通過計算連續(xù)圖像幀間的光流得到。針對光流計算常用Horn-Schunk方法和Lucas-Kanade方法在計算較大像素運動時的不足之處，本文引入了基于圖像金字塔結(jié)構(gòu)的多分辨率、層次化的L-K迭代計算方法，對估計速度較大的運動能取得較好的效果。
　　

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