熔敷專機結構與控制系統(tǒng)設計及不確定度分析.pdf

1、本課題來源于哈爾濱市科技局的“鍋爐水冷壁熔敷機器人研制”科研項目。循環(huán)流化床（CFB）鍋爐相較于傳統(tǒng)鍋爐具有高效低污的優(yōu)點，因此它在電站鍋爐、工業(yè)鍋爐和廢棄物處理利用等領域得到了廣泛的應用，但水冷壁磨損問題又制約著 CFB鍋爐的發(fā)展，一些磨損嚴重的鍋爐近乎每個月都需要補漏，因此研發(fā)一套用于提高鍋爐水冷壁壽命的熔敷專機是各大鍋爐企業(yè)急需解決的問題。
　　論文首先介紹了 CFB鍋爐水冷壁磨損機理和防磨措施，國內(nèi)外熔敷專機的研究現(xiàn)狀。根

2、據(jù)熔敷專機技術要求設計了一套壁掛式熔敷專機，并對該熔敷專機各導軌進行受力變形分析，為研究熔敷槍空間位姿不確定度提供了參考。
　　其次，本文從熔敷槍基座空間位置不確定度和熔敷槍端部回轉不確定度兩方面對熔敷槍空間位姿不確定度進行分析。對于熔敷槍基座空間位置不確定度，本文通過分析影響熔敷槍基座空間位置的不確定度源，包括變形不確定度元素、運動不確定度元素，得出各不確定度元素的選取方式，并建立出熔敷槍基座空間位置不確定度計算公式。對于熔敷槍

3、端部回轉不確定度，主要包括熔敷槍槍長不確定度和熔敷槍與水冷壁之間垂直度不確定度，本文設計了焊絲平板標定法、焊絲T型標定法、半球面平板標定法、半球面T型標定法4種熔敷槍標定方法，通過對4種熔敷槍標定法進行分析，得出各標定法對熔敷槍標定的優(yōu)劣，選擇合適的標定法對熔敷槍槍長以及熔敷槍與水冷壁之間垂直度進行標定。
　　再次，對水冷壁管上的熔道進行規(guī)劃，并根據(jù)熔道位置設計熔敷槍在對應熔道上的空間位姿，據(jù)此本文設計了一套自動熔敷控制程序，包括