位置擾動型電液伺服力加載控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、飛行模擬器中的操縱負荷力加載伺服系統(tǒng)是一典型的位置擾動型施力系統(tǒng)，它要求施力系統(tǒng)根據(jù)被加載對象(駕駛桿)位移的大小給駕駛桿施加相應的力。由于位置擾動，施力系統(tǒng)會產(chǎn)生一個很大的力干擾，即多余力，如果處理不當，這種多余力會比系統(tǒng)所要施加的力還要大。多余力的存在，將影響力伺服系統(tǒng)的跟蹤精度，進而影響加載系統(tǒng)的品質(zhì)。操縱負荷力加載系統(tǒng)的品質(zhì)會極大地影響到操縱負荷系統(tǒng)對駕駛桿力的仿真效果，從而影響整個飛行模擬器的品質(zhì)。 本文以飛行模擬器中

2、的操縱負荷系統(tǒng)為研究背景，對位置擾動型電液伺服力加載系統(tǒng)進行了深入的研究。建立了操縱負荷力加載系統(tǒng)的數(shù)學模型，重點分析系統(tǒng)中由于位置擾動而產(chǎn)生的多余力問題、電液伺服閥非線性問題、以及液壓缸摩擦力對系統(tǒng)性能的影響，并針對這些問題提出相應控制策略，進行誤差補償。 針對系統(tǒng)的多余力問題，本文采用結(jié)構(gòu)不變性原理進行補償；針對電液伺服閥的非線性因素及負載流量的時變性，采用改進型結(jié)構(gòu)不變性原理與PID結(jié)合的復合控制策略進行誤差補償；針對液壓