基于視覺的無人機(jī)自主著陸跑道識(shí)別與位姿估計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、為了提高無人機(jī)著陸自主性和智能性，本文研究了基于視覺的固定翼無人機(jī)自主著陸方法。以某型無人機(jī)自主著陸過程中所拍攝跑道場景圖像為研究材料，綜合運(yùn)用圖像處理技術(shù)、攝影幾何學(xué)原理等方法，研究了跑道識(shí)別、跑道跟蹤和位姿估計(jì)等三個(gè)方面的內(nèi)容。
　　跑道識(shí)別采用Scale-Invariant Feature Transform(SIFT)特征匹配的方法。首先建立跑道的SIFT特征庫，當(dāng)無人機(jī)著陸時(shí)，機(jī)載攝像機(jī)不斷拍攝前視圖像，提取實(shí)時(shí)子圖的S

2、IFT特征，與特征庫里的特征進(jìn)行匹配，若匹配成功則表明該圖像中存在跑道，利用特征點(diǎn)對應(yīng)關(guān)系，得到跑道在圖像中的位置及跑道相對于模板圖像的旋轉(zhuǎn)角度和縮放量。由于SIFT算法用時(shí)較大，對于后繼幀跑道的定位，為了縮小處理時(shí)間，采用跑道跟蹤的方法進(jìn)行。對于跑道跟蹤本文采用了Fast NCC模板匹配的跟蹤方法。準(zhǔn)確定位跑道后，就利用邊緣檢測和Hough變換提取跑道的邊緣。利用圖像中提取的跑道邊緣線，建立邊緣線方程，根據(jù)跑道邊緣平行及寬度已知的情況

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