BDS-GPS組合定位算法研究.pdf

1、太原理工大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文IBDSGPS組合定位算法研究摘要全球衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)因其定位精度高、連續(xù)性好等優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用于抗震救災(zāi)、國防軍事、現(xiàn)代農(nóng)業(yè)、智慧城市等各大領(lǐng)域，但單一的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)易受惡劣地貌環(huán)境或人為干擾影響而出現(xiàn)可見衛(wèi)星數(shù)目少、定位精度低、連續(xù)性差等問題。為了解決該問題，本文根據(jù)美國的GPS（GlobalPositioningSystem）、中國的BDS（BeiDouNavigationSatelliteSyste

2、m）之間的系統(tǒng)兼容性和互操作性，開展了BDSGPS組合定位算法相關(guān)的研究，主要包括以下兩部分內(nèi)容：（1）對于偽距單點定位，本文在傳統(tǒng)的Helmert方差分量估計定權(quán)法的基礎(chǔ)上引入M估計來改善組合機制，設(shè)計基于高度角先驗定權(quán)和M估計方差分量估計法驗后定權(quán)的BDSGPS偽距組合定權(quán)算法，給出了具體的算法實現(xiàn)流程，并在空曠環(huán)境、高樓林立的城市街道兩種實驗場景中，使用軟件接收機處理中頻信號采樣器采集到的實測數(shù)據(jù)進(jìn)行實驗，通過對比可見衛(wèi)星數(shù)目、P

3、DOP值和X，Y，Z三個方向上的定位誤差，來驗證算法的有效性和魯棒性；（2）針對載波相位差分定位，在載波相位雙差模型的基礎(chǔ)上，提出基于卡爾曼濾波的BDSGPS動態(tài)RTK解算算法，設(shè)計了狀態(tài)向量、狀態(tài)方程、雙差測量值的方差協(xié)方差矩陣等，利用卡爾曼濾波確定整周模糊度的浮點解、實現(xiàn)基線向量的實時動態(tài)解算，給出了具體的算法實現(xiàn)流程，并在短基線與長基線兩種不同的情況下，同樣使用實測數(shù)據(jù)進(jìn)行實驗，通過對比可見衛(wèi)星數(shù)目、單歷元周整模糊度固定率和首次固