慣性-天文組合導(dǎo)航系統(tǒng)中信息處理的研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于其感測元件—陀螺儀的漂移造成導(dǎo)航系統(tǒng)誤差隨時間不斷累積，本文利用天文導(dǎo)航系統(tǒng)，結(jié)合信息處理技術(shù)，探討了慣性/天文組合導(dǎo)航系統(tǒng)的相關(guān)問題。論文首先對一組實際陀螺漂移數(shù)據(jù)進行了建模。根據(jù)陀螺漂移的特性，提出采用經(jīng)驗?zāi)７纸獾姆椒▽ζ溱厔蓓椷M行提取，但傳統(tǒng)的經(jīng)驗?zāi)７纸夥椒ù嬖诰植烤倒乐挡粶?，插值過程存在端點效應(yīng)的問題，因此，本文又引入二拍自適應(yīng)濾波及自適應(yīng)邊界估值來對原方法加以改進；在成功提取趨勢項后，通過采用時間序列的分析方

2、法，建立了陀螺漂移平穩(wěn)時間序列的自回歸滑動平均模型；并得出陀螺漂移模型可近似為常值加一階馬爾可夫過程這樣一個結(jié)論。論文接著介紹了慣性/天文組合模式的最新進展，并在有關(guān)文獻基礎(chǔ)上結(jié)合建立的陀螺漂移模型推導(dǎo)出了以四元數(shù)誤差和陀螺漂移為狀態(tài)變量及以誤差四元數(shù)和陀螺漂移為狀態(tài)變量的兩種組合模式，并給出了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測方程；通過對幾種組合模式的比較，選取了適合于本文的組合模式。討論了卡爾曼濾波及其兩種自適應(yīng)濾波方法，并對濾波方式和組