無(wú)人機(jī)高精度目標(biāo)定位中的組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定技術(shù).pdf

1、在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中，無(wú)人機(jī)對(duì)時(shí)敏目標(biāo)的精確定位是把握戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)、指揮決策和精確打擊的重要前提，無(wú)人機(jī)高精度目標(biāo)定位對(duì)機(jī)載慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的自主性、可靠性和精度提出了較高的要求，如何利用已有的外測(cè)信息保證無(wú)人機(jī)機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度目標(biāo)定位的需求這一問(wèn)題亟待解決。為此，本文針對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)載光電平臺(tái)高精度目標(biāo)定位中的慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定技術(shù)展開(kāi)了研究，以期實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)的長(zhǎng)航時(shí)、高精度、自主導(dǎo)航，為無(wú)人機(jī)高精度目標(biāo)定位提供理論基礎(chǔ)和方法參

2、考。
　　本文研究了無(wú)人機(jī)機(jī)載光電平臺(tái)目標(biāo)定位中的關(guān)鍵技術(shù)，設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)高精度目標(biāo)定位總體方案，該方案涵蓋了高精度機(jī)載慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)和基于不同目標(biāo)測(cè)量信息的目標(biāo)定位技術(shù)，對(duì)比分析了單站測(cè)角測(cè)距、空間兩點(diǎn)交會(huì)定位以及三點(diǎn)測(cè)距目標(biāo)定位原理及主要誤差源，重點(diǎn)分析了無(wú)人機(jī)單站測(cè)角測(cè)距目標(biāo)定位中各個(gè)誤差源對(duì)定位精度的影響，為研究提高無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位精度的方法提供了理論依據(jù)。為了減少無(wú)人機(jī)機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)誤差對(duì)目標(biāo)定位精度的影響，研究了一種高

3、精度捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定方法，建立了包含安裝誤差、刻度因子誤差和隨機(jī)常值誤差的慣性傳感器誤差測(cè)量模型；設(shè)計(jì)了包含慣性傳感器誤差作為狀態(tài)量的在線標(biāo)定卡爾曼濾波模型，并且分析了不同機(jī)動(dòng)方式下的慣性傳感器誤差在線標(biāo)定效果，所建立的誤差在線標(biāo)定模型能夠有效地標(biāo)定出慣性傳感器誤差，提高了載機(jī)自身導(dǎo)航定位精度，為高精度目標(biāo)定位的實(shí)現(xiàn)奠定了模型基礎(chǔ)。為結(jié)合無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)特性實(shí)現(xiàn)高精度的機(jī)載慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定，進(jìn)而有效提高目標(biāo)定位精度，針對(duì)高

4、精度捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定方法所需的外部激勵(lì)輸入，研究了一種機(jī)載慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差動(dòng)態(tài)激勵(lì)方法。推導(dǎo)了慣性傳感器測(cè)量輸出與無(wú)人機(jī)基本飛行參數(shù)的關(guān)系，建立了無(wú)人機(jī)基本機(jī)動(dòng)方式與慣性傳感器誤差的激勵(lì)關(guān)系，分析了不同機(jī)動(dòng)方式下慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差的可觀測(cè)性，仿真結(jié)果驗(yàn)證了誤差動(dòng)態(tài)激勵(lì)方法的正確性，為無(wú)人機(jī)高精度目標(biāo)定位時(shí)的航跡機(jī)動(dòng)提供了相應(yīng)的設(shè)計(jì)參考。在無(wú)人機(jī)高精度目標(biāo)定位中的慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定技術(shù)理論研究的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了基于慣