無人機(jī)高精度定點(diǎn)著陸研究.pdf

1、無人機(jī)的自主著陸經(jīng)過多年來的發(fā)展，已經(jīng)相對(duì)成熟，然而關(guān)于無人機(jī)的高精度定點(diǎn)著陸的研究卻相對(duì)較少。本文選擇無人機(jī)的高精度定點(diǎn)著陸作為主要研究?jī)?nèi)容，搭建了基于飛思卡爾MPC5554的飛行平臺(tái)，用以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的高精度定點(diǎn)著陸，并對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究。
　　本文的主要工作和成果如下所述。
　　首先，構(gòu)建基于飛思卡爾MPC5554的飛控系統(tǒng)。為滿足高精度定位要求，配置了DGPS（位置精度20厘米）和可靠的數(shù)傳;為了減小空間配置了微型航

2、向姿態(tài)參考系統(tǒng)(AHRS)。
　　其次，對(duì)無人機(jī)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。根據(jù)描述無人機(jī)運(yùn)動(dòng)的十二元一階常微分方程和CFD計(jì)算的氣動(dòng)數(shù)據(jù)建立南強(qiáng)號(hào)無人機(jī)的非線性數(shù)學(xué)模型，并選取特征狀態(tài)點(diǎn)在下進(jìn)行配平和線性化，得到了用于控制律設(shè)計(jì)的線性數(shù)學(xué)模型。
　　然后，針對(duì)南強(qiáng)號(hào)無人機(jī)的高精度著陸環(huán)節(jié)，設(shè)計(jì)控制結(jié)構(gòu)和控制律。在縱向設(shè)計(jì)了滿足結(jié)構(gòu)約束和落點(diǎn)精度的下滑軌跡，橫側(cè)向以待飛距的解算精度為前提設(shè)計(jì)了合理的過彎方案，并設(shè)計(jì)了高精度的高度控制和航跡