MiroSot機(jī)器人足球比賽決策系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人足球是個(gè)多學(xué)科交叉的研究領(lǐng)域，它涵蓋機(jī)器人學(xué)、人工智能和自動(dòng)控制等多個(gè)領(lǐng)域，作為多智能體的協(xié)作系統(tǒng)，由于它具有高科技對(duì)抗性和娛樂性而吸引廣大的科研人員投身其中，極大地促進(jìn)了人工智能的發(fā)展。 本論文以MiroSot機(jī)器人足球比賽為背景，對(duì)機(jī)器人足球決策系統(tǒng)進(jìn)行了研究，論文首先針對(duì)機(jī)器人足球決策系統(tǒng)的技術(shù)特點(diǎn)和難點(diǎn)，提出基于模糊控制的三層決策結(jié)構(gòu)模型。 其中對(duì)賽場(chǎng)態(tài)勢(shì)分析層，結(jié)合專家經(jīng)驗(yàn)和實(shí)際比賽的分析，確定了影響賽場(chǎng)

2、態(tài)勢(shì)的關(guān)鍵因素，包括控球權(quán)、比分、比賽時(shí)間、球的位置和球的運(yùn)動(dòng)方向，提出一種基于模糊評(píng)判的機(jī)器人足球賽場(chǎng)態(tài)勢(shì)分析模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)賽場(chǎng)態(tài)勢(shì)的有效分析，為決策系統(tǒng)進(jìn)行決策提供了可靠的依據(jù)。在角色分配層將決策任務(wù)分解，使問題簡化，并對(duì)角色確定提出了設(shè)計(jì)思路。在動(dòng)作執(zhí)行層，建立了足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，并對(duì)一些典型基本動(dòng)作與技術(shù)動(dòng)作進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。論文最后采用Simurosot仿真實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)了動(dòng)作設(shè)計(jì)、驗(yàn)證了角色分配和態(tài)勢(shì)分析的有效性，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明三