MiroSot機器人足球比賽視覺子系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來在國際上興起的一項高科技競賽活動，它是當前機器人領域的一個研究熱點，它融合了信息、自動化、通訊、機電一體化和人工智能等關鍵技術，同時為相關領域內(nèi)的理論研究提供了一個良好的實驗和測試平臺。 視覺子系統(tǒng)是機器人足球系統(tǒng)中不可或缺的部分，它是整個體系的檢測機構和“眼睛”，是機器人足球系統(tǒng)中策略子系統(tǒng)的唯一信息來源。它的主要任務是實時采集比賽場地的信息，然后經(jīng)過對圖像進行一系列分析、處理和辨識，從而獲得場地上目標對

2、象(比賽雙方的機器人和足球)的運動狀念信息，并將這些信息提供給策略子系統(tǒng)進行分析、決策作用。 本文以MiroSot機器人足球視覺子系統(tǒng)為背景，搭建了機器人足球比賽視覺子系統(tǒng)的硬件平臺，使用VC開發(fā)了機器人足球比賽軟件監(jiān)控系統(tǒng)，并且實現(xiàn)了數(shù)字圖像實時采集與增強，采用彩色圖像分割算法實現(xiàn)了足球機器小車及小球與比賽場地的實時分割，基于不同色標，實現(xiàn)了足球機器小車的辨識和小車位置參數(shù)實時提取與跟蹤，提出了二分搜索法與自適應算法進行了算法