無(wú)人機(jī)任務(wù)分配仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、目前對(duì)無(wú)人機(jī)任務(wù)分配的研究日益廣泛，在算法理論研究上不斷改進(jìn)算法的同時(shí)，對(duì)無(wú)人機(jī)任務(wù)分配算法的驗(yàn)證和仿真卻沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的平臺(tái)。因此造成不同的任務(wù)分配算法需要在不同的仿真平臺(tái)下驗(yàn)證，同時(shí)目前任務(wù)仿真平臺(tái)從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和功能上都沒(méi)能很好滿足對(duì)任務(wù)分配算法的驗(yàn)證和仿真。
　　本文對(duì)無(wú)人機(jī)任務(wù)分配仿真平臺(tái)的研究來(lái)源于某科研項(xiàng)目：“人在回路”的集群無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)任務(wù)分配。項(xiàng)目的目標(biāo)之一是建立一個(gè)無(wú)人機(jī)任務(wù)分配仿真平臺(tái)，其目的在于提供仿真環(huán)境以驗(yàn)證“

2、人在回路”的集群無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)任務(wù)分配算法的正確性和實(shí)時(shí)性。本文就是為了提供一個(gè)能夠滿足項(xiàng)目的仿真平臺(tái)的要求，從而進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。仿真平臺(tái)的研制內(nèi)容包括：○1集群N架無(wú)人機(jī)的飛行環(huán)境仿真(N≤20)；○2提供良好的用戶界面和人機(jī)數(shù)據(jù)交互機(jī)制；○3體現(xiàn)“人在回路”的任務(wù)分配算法；○4任務(wù)分配算法包含：全局靜態(tài)任務(wù)分配和局部動(dòng)態(tài)任務(wù)分配；○5集成一個(gè)路徑規(guī)劃算法；○6計(jì)算出算法實(shí)現(xiàn)的時(shí)間并顯示；○7集群N架無(wú)人機(jī)的飛行仿真(N≤20)。本文對(duì)仿

3、真平臺(tái)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境采用Visual C++6.0和基于MFC基礎(chǔ)類庫(kù)的面向?qū)ο缶幊陶Z(yǔ)言，完成的仿真平臺(tái)功能包括：○1創(chuàng)建集群N架無(wú)人機(jī)飛行環(huán)境(N≤20)，包括：無(wú)人機(jī)飛行區(qū)域內(nèi)的數(shù)字地圖、柵格化、禁飛區(qū)設(shè)立；○2“人在回路”的操作界面；○3仿真平臺(tái)算法結(jié)果的數(shù)據(jù)和圖形輸出；○4計(jì)算出算法實(shí)現(xiàn)的時(shí)間并顯示；○5同時(shí)顯示集群N架無(wú)人機(jī)的飛行仿真(N≤20)；○6集成“人在回路”的任務(wù)全局靜態(tài)分配算法；○7集成任務(wù)局部動(dòng)態(tài)分配算法；○8集成