小型艦載無人機撞網(wǎng)回收控制技術研究.pdf

1、小型艦載無人機的回收是小型艦載無人機研究中不可缺少的重要部分。本文針對具有常規(guī)氣動布局的小型艦載無人機撞網(wǎng)回收過程的控制技術進行研究，進行下滑著艦全過程的仿真驗證。
　　首先，對小型無人機的發(fā)展現(xiàn)狀進行了分析與綜述，并著重對無人機撞網(wǎng)回收方式進行了深入探討。利用國外現(xiàn)役某小型艦載無人機的飛行數(shù)據(jù)，建立其六自由度非線性數(shù)學模型，并針對回收階段選取適當配平點進行配平和線性化，得到了配平點附近的線性模型?；诰€性模型和非線性模型，進行了

2、自然特性分析。
　　其次，建立了撞網(wǎng)回收過程的環(huán)境模型，即甲板運動模型和艦尾流模型。給出了撞網(wǎng)回收系統(tǒng)的艦船模型，對回收系統(tǒng)結(jié)構、著艦誤差與回收網(wǎng)尺寸之間的關系進行了探討,分析了甲板運動引起的理想撞網(wǎng)點漂移。在綜合考慮艦尾流及甲板運動補償后設計了無人機撞網(wǎng)回收基準軌跡，該基準軌跡可以作為引導系統(tǒng)的輸入使無人機以理想角度撞向回收網(wǎng)中心。同時，給出了引導與控制系統(tǒng)總體結(jié)構，采用α-β濾波導引方法設計了引導律。
　　再次，利用經(jīng)典