基于Linux的無人機故障注入與分析系統(tǒng)軟件研究.pdf

1、故障注入是一種基于試驗的系統(tǒng)測試方法，它主要應(yīng)用于系統(tǒng)容錯機制驗證和可靠性驗證。軟件故障注入是通過軟件方法動態(tài)地修改目標系統(tǒng)的輸入和輸出，并形象地演示目標系統(tǒng)在故障注入作用后不正確輸入和輸出作用下的技術(shù)狀態(tài)。
　　 本文首先敘述故障注入技術(shù)的基礎(chǔ)知識，重點研究故障注入的試驗策略，討論故障注入評價機制、應(yīng)用和發(fā)展方向。然后結(jié)合無人機的特點，采用總線上的故障注入模式，通過軟件故障注入方法模擬飛行控制系統(tǒng)中的硬件故障，研究了故障注入技

2、術(shù)在無人機飛行控制系統(tǒng)動態(tài)測試過程中的應(yīng)用。通過分析和測試，本文采用Linux操作系統(tǒng)中系統(tǒng)實時時鐘和POSIX信號接口函數(shù)安裝信號處理函數(shù)的方法，實現(xiàn)了滿足飛行控制系統(tǒng)實時性要求的定時器方法。
　　 本文設(shè)計了故障注入與分析系統(tǒng)軟件模塊化結(jié)構(gòu)和故障檢測估計算法，并采用Linux操作系統(tǒng)Qt程序設(shè)計環(huán)境和C++程序設(shè)計語言開發(fā)了故障注入與分析系統(tǒng)專用軟件。本軟件能夠?qū)崟r的執(zhí)行故障注入和實現(xiàn)故障分析，實現(xiàn)了無人機動態(tài)測試中對飛行控