基于Linux下的無人機軟件故障注入與分析系統(tǒng)研究.pdf

1、故障注入是一種用于容錯計算機系統(tǒng)驗證的有效技術，其應用效果直接取決于所采用的故障注入方法的正確性。本文結合無人機的特點，研究故障注入技術在無人機飛行控制系統(tǒng)動態(tài)測試過程中的應用方法。 本文首先分析了故障模型和故障注入模式。然后，為了保證故障注入系統(tǒng)接入到目標系統(tǒng)后不造成較大延遲，分析了RTLinux系統(tǒng)平臺，在如何提高系統(tǒng)實時性方面做了討論。 然后在無人機飛行控制系統(tǒng)特性研究的基礎之上，集成了目前軟件故障注入方面的一

2、些重要技術，并提出在無人機系統(tǒng)的外部數(shù)據(jù)總線上阻斷并采集飛行參數(shù)，模擬無人機系統(tǒng)的硬件故障，演示機載設備在壽命試驗中的快速失效過程。最后運用該方法，構造了一個實際的無人機故障注入系統(tǒng)，考察無人機故障檢測、故障隔離和系統(tǒng)重構能力，測試它的可靠性。 本課題將故障注入的方法和技術應用于無人機動態(tài)測試中，是無人機飛行控制系統(tǒng)研制、試驗及性能評價的有效手段。與以往的故障注入研究不同的是，本課題沒有采用較常見的硬件實現(xiàn)方法，而是采用軟件模