機(jī)器人焊縫識別與跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)從成本和質(zhì)量的角度對焊接技術(shù)有了新的要求，人工焊接逐漸無法滿足生產(chǎn)過程。同時，人工焊接的工作環(huán)境惡劣，會對工人身體狀況造成嚴(yán)重影響，在此背景下，焊接的自動化和智能化成為趨勢。本文針對汽車中冷器在焊接過程中由于前道工序的熱脹冷縮而導(dǎo)致焊縫發(fā)生形變的問題，研究了一種基于視覺示教糾偏的焊縫識別與跟蹤系統(tǒng)，主要包括線激光視覺傳感器、圖像處理系統(tǒng)和機(jī)器人控制系統(tǒng)等。
　　在對線激光檢測焊縫的原理進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種線激光

2、視覺傳感裝置，將線激光器與相機(jī)按照一定角度安裝，獲得良好的焊縫激光圖像。利用視覺傳感器與機(jī)器人組成機(jī)器視覺系統(tǒng)，進(jìn)行相機(jī)參數(shù)矩陣標(biāo)定。獲取到焊縫圖像后，首先進(jìn)行感興趣區(qū)域（Region Of Interest，ROI）提取，以減小數(shù)據(jù)處理量，然后對圖像進(jìn)行高斯濾波、自適應(yīng)二值化、形態(tài)學(xué)膨脹等一系列預(yù)處理，獲得完好的激光帶圖像，接著使用Hilditch細(xì)化算法提取光帶中心線并用霍夫變換檢測圖像中的直線，直線彎曲的部分即為焊縫點(diǎn)，通過多幅圖