基于模糊控制的弧焊機器人焊縫跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、本文研究的采用模糊控制策略設(shè)計的V型坡口橫向焊縫跟蹤糾偏系統(tǒng)，有效地提高了焊縫跟蹤的精度，系統(tǒng)體現(xiàn)出了較強的魯棒性，非常適合于電弧傳感焊縫跟蹤控制?；趯嶋H焊接經(jīng)驗和MATLAB仿真工具建立模糊控制查詢表，其設(shè)計過程簡單，可離線完成。對比于PID控制，采用模糊控制方法實現(xiàn)焊接過程跟蹤，系統(tǒng)仿真跟蹤曲線更為平滑，在準(zhǔn)確性和動態(tài)性能指標(biāo)方面表現(xiàn)的更為突出，實驗結(jié)果表明，模糊跟蹤控制過程穩(wěn)定，最終的效果較好，提高了焊接質(zhì)量。
　　研究成

2、果的創(chuàng)新性:
　　(1)將先進(jìn)智能控制技術(shù)—模糊控制技術(shù)應(yīng)用于自主研發(fā)的龍門架弧焊機器人中，完成焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究與設(shè)計，使其具備焊縫跟蹤的功能，提高焊接質(zhì)量。
　　(2)在焊縫跟蹤中常規(guī)模糊控制器的應(yīng)用研究基礎(chǔ)上，提出了一種改進(jìn)的復(fù)合控制算法。
　　本文的研究還有許多不足，結(jié)合研究背景，今后還有以下工作需要做進(jìn)一步的探討:
　　(1)在焊縫位置偏差的提取方面，本文只是針對對稱的V型坡口焊縫進(jìn)行了研究，對于非對稱