信封機多軸同步系統(tǒng)及均衡沖擊制動控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，多軸同步控制技術(shù)作為一門集計算機控制、現(xiàn)代控制理論、電力傳動等與一體的新型技術(shù)，已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)實際中。傳統(tǒng)的同步控制方式的實現(xiàn)主要是依靠機械總軸帶動整個控制軸的運轉(zhuǎn)。但是機械總軸的控制方式靈活性和可控性較差，在運行過程中會發(fā)出很大的噪音。因此具有更高控制性能和控制效果的多軸同步控制方式逐漸取代傳統(tǒng)的機械總軸控制成為時代的主流。
　　本文以信封包裝機為研究對象，在研究多軸同步控制技術(shù)及電機制動過程對機床沖擊

2、的基礎(chǔ)之上設(shè)計出了具有電機制動過程均衡沖擊功能的多軸同步控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用TI公司推出的C2000系列DSP作為主控芯片來控制四臺伺服電機以達到同步控制效果。由于永磁同步伺服電機具有體積小、控制精度高、功率密度大等特點，本系統(tǒng)選用伺服電機以及相應(yīng)的伺服驅(qū)動器作為控制負(fù)載的驅(qū)動部件。通過分析比較目前常用的幾種多軸同步控制結(jié)構(gòu)，最終選擇主從同步的控制結(jié)構(gòu)作為控制系統(tǒng)的控制方式。
　　為了避免伺服電機在制動過程中對生產(chǎn)機械的猛烈沖擊，

3、本系統(tǒng)提出了一種具有均衡沖擊的永磁同步電機制動過程控制方法。該方法從分析生產(chǎn)機械的轉(zhuǎn)動軸上的轉(zhuǎn)動動能著手，以均衡沖擊為目標(biāo)，根據(jù)力學(xué)中的定軸轉(zhuǎn)動定理，推導(dǎo)出能滿足上述要求的冪函數(shù)曲線控制算法，并提出相應(yīng)的制動解決方案。
　　根據(jù)所要求的同步特性和工藝要求，設(shè)計了具有增量式PID控制算法的控制程序以提高系統(tǒng)的同步控制精度。但是，在實際的生產(chǎn)過程中，由于PID的參數(shù)整定較為復(fù)雜，工程上常常使用經(jīng)驗試湊來確定PID的各個參數(shù)，這種方法往