雙機器人自動制孔系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人自動制孔技術(shù)憑借其成本低、自動化程度高以及加工范圍廣等優(yōu)勢，在航空制造領域得到了越來越多的應用。為了保證機器人自動化制孔系統(tǒng)的精確運行，要建立相應的坐標系系統(tǒng)，確定機器人基坐標系與末端工具坐標系的相對位置關(guān)系，以及機器人與工件相對位置關(guān)系。由于坐標系建立過程以及機器人運動過程都不可避免的存在誤差，直接使用理論位置進行制孔加工作業(yè)往往無法達到飛機零件的孔位精度要求。所以在進行制孔加工作業(yè)之前，要對機器人制孔系統(tǒng)的定位誤差進行補償。<

2、br>　　本文首先介紹了國內(nèi)外機器人自動化制孔技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，并以其中的定位精度問題為研究對象，闡述了本文的研究背景和意義，給出了本文的主要研究內(nèi)容。
　　對本文涉及的雙機器人自動化制孔設備，從加工對象、專用定位工裝、擴展第七軸移動平臺、工業(yè)機器人、多功能末端執(zhí)行器、離線編程系統(tǒng)以及空間測量技術(shù)等方面進行了分析介紹。根據(jù)自動制孔系統(tǒng)的工作原理與定位需要求，闡明了坐標系系統(tǒng)的主要組成部分及其建立方式。對于其中的關(guān)鍵問題，如機器人手眼

3、標定問題，進行了進一步的分析，并根據(jù)本文末端執(zhí)行器的特殊結(jié)構(gòu)，設計了專用的手眼標定裝置。還以此為基礎，提出了基于機器人視覺測量系統(tǒng)的雙機器人基坐標系標定方法，為下一步雙機器人協(xié)同工作提供了條件。
　　為了提高機器人自動制孔系統(tǒng)的絕對定位精度，本文采用了基于數(shù)據(jù)的孔位修正方法。根據(jù)現(xiàn)場采集的測量數(shù)據(jù)，建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡的孔位修正模型。通過測量加工區(qū)域邊緣基準孔，修正加工孔的位置信息。
　　通過鈦、鋁疊層制孔試驗，對自動制孔系統(tǒng)的