基于CODESYS的自動(dòng)裝車機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，自動(dòng)化生產(chǎn)觀念越來越深入人心，企業(yè)對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)程度的要求日益上升，工業(yè)機(jī)器人作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，已經(jīng)成為衡量一個(gè)國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。設(shè)計(jì)一種穩(wěn)定可靠的自動(dòng)裝車系統(tǒng)對(duì)實(shí)現(xiàn)企業(yè)產(chǎn)品從生產(chǎn)線到自動(dòng)裝車的一體式作業(yè)具有十分重要的意義。依托企業(yè)實(shí)際項(xiàng)目“袋裝物料自動(dòng)裝車機(jī)器人系統(tǒng)”，以滿足企業(yè)設(shè)計(jì)需求為目的，設(shè)計(jì)研發(fā)了基于 CODESYS以及實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)的自動(dòng)裝車機(jī)器人控制系統(tǒng)。

2、r>　　首先分析了自動(dòng)裝車機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，以及當(dāng)前機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，結(jié)合當(dāng)前研究現(xiàn)狀提出了基于 CODESYS軟件型運(yùn)動(dòng)控制器為核心的控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。
　　結(jié)合企業(yè)的設(shè)計(jì)需求，確定了自動(dòng)裝車機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的一些參數(shù)進(jìn)行了概述。自動(dòng)裝車機(jī)器人控制系統(tǒng)以工業(yè) PC為核心，采用EtherMAC工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線、RTEX型網(wǎng)關(guān)控制卡以及I/O通信接口板。該系統(tǒng)可擴(kuò)展性強(qiáng)、同步精度高、可靠性更穩(wěn)定。根據(jù)機(jī)器

3、人實(shí)際工作需求選取了控制系統(tǒng)的各種硬件設(shè)備，確定了控制系統(tǒng)軟件的組成架構(gòu)，從控制系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境考慮，提出了系統(tǒng)的干擾來源以及針對(duì)干擾來源所做的防護(hù)措施。
　　面對(duì)自動(dòng)裝車機(jī)器人高速、重載的工作要求，并根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求以及機(jī)械結(jié)構(gòu)，對(duì)自動(dòng)裝車機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，避免機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中因軌跡規(guī)劃不合理而產(chǎn)生沖擊、震蕩現(xiàn)象，保證機(jī)器人能夠高效穩(wěn)定地工作。
　　自動(dòng)裝車機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件系統(tǒng)采用模塊化、總線式的編程思想，通