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文檔簡介
1、機器人雙目視覺是模仿人類雙目功能，根據(jù)幾何成像的原理還原真實場景的三維信息，立體匹配技術(shù)正是基于視覺匹配算法在二維圖像對的基礎(chǔ)上得到三維圖像的景深信息，是三維重建的核心技術(shù)，是立體視覺的重點研究內(nèi)容，同時也是難點之一。本文的雙目立體視覺匹配中最核心的匹配技術(shù)就是二維圖像獲取三維信息的過程。
雙目立體視覺匹配中最核心的技術(shù)就是圖像對特征點匹配和區(qū)域匹配，不僅要考慮特征點匹配的精確和穩(wěn)定，也要考慮到區(qū)域匹配的快速性，將兩者有效的結(jié)
2、合起來，組成完整的立體圖像匹配技術(shù)。特征匹配經(jīng)過高斯分層訓(xùn)練采用匹配能力較強的SIFT特征匹配算法，可以匹配上圖像對中同一物體由于物體大小縮放、翻轉(zhuǎn)角度變化、灰度處理及一些簡單的圖像處理帶來的變化，將圖像對的信息通過約束因子完美的匹配，剔除掉干擾性特征點，匹配效果很好；區(qū)域匹配中經(jīng)過梯度的檢測極線的約束，并對圖像像素點進行灰度化處理、濾去噪點、增強圖像效果和預(yù)處理的平滑后進行匹配，能夠起到增強匹配效果提高匹配的速度的作用，為更好的立體匹
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