基于Rao-Blackwellized粒子濾波的移動機器人同時定位與地圖創(chuàng)建算法的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、同時定位與地圖創(chuàng)建是指機器人在進行自身定位的同時創(chuàng)建增量式地圖，并根據創(chuàng)建的地圖來更新自己的位姿。作為移動機器人智能導航研究的重要基礎和關鍵技術，過去十幾年中SLAM問題的研究逐漸成為移動機器人研究領域的熱點問題。
　　基于EKF的SLAM算法在實際應用中存在的缺陷:計算復雜度高、系統(tǒng)的噪聲要求是高斯白噪聲、數據關聯問題。本文使用另外一種方法實現SLAM，并解決這些問題，主要工作如下:
　　(1)介紹了機器人同時定位與地圖創(chuàng)

2、建（SLAM，Simultaneous Localizationand Mapping）問題的基本理論及概率模型，在此基礎上建立了SLAM系統(tǒng)的運動模型、觀測模型、噪聲模型、環(huán)境地圖模型等一系列模型，定義了采樣位姿、狀態(tài)更新、地圖創(chuàng)建等方面的相關公式。
　　(2)給出了基于Rao-Blackwellized粒子濾波的SLAM算法，將系統(tǒng)狀態(tài)的后驗概率分解為路徑估計部分和以路徑估計為基礎的地圖估計部分，路徑估計部分使用粒子濾波算法，

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