循跡機器人控制系統(tǒng)的軟硬件設計.pdf

1、隨著計算機控制技術的不斷發(fā)展，機器人越來越廣泛的應用于各種工作。特別是利用計算機技術以及通訊技術組成控制方案，組建有線或無線的控制網(wǎng)絡，實現(xiàn)機器人受控或自主工作。受控對象通過接受控制中心或預設指令，完成預定功能，甚至通過自主判斷程序在復雜外部情況下完成指定工作已成為當今機器人技術中設計的重點方向。這些設備能夠可以用來代替工人完成一些重復性或工作環(huán)境惡劣的任務，因此在生產(chǎn)生活環(huán)境中有很大的應用價值。特別是圖形圖像識別技術的不斷開發(fā)，使機器

2、人識別功能得到了大大的提升，與機器人控制系統(tǒng)一起組成了設備的“眼睛”和“大腦”。本文中結合實際工作需要，選用STC12C5A60S2編程芯片，利用光電傳感器作為檢測元件，設計完成了一款可以按照規(guī)劃路線完成物料識別和運輸功能的機器人，主要適用對象為柔性制造系統(tǒng)或自動化生產(chǎn)線中物料的運輸。
　　在整個智能循跡機器人的設計中，首先基于物料運輸?shù)男枰?，完成了機器人機械結構的設計。同時利用機械定位原理設計定位機構，幫助機器人實現(xiàn)精確定位。<

3、br>　　其次，完成智能機器人的軟硬件選型設計。通過光電傳感器識別的路徑信息反饋控制方向輪，通過算法控制機器人保持或調(diào)整運動方向，能夠在一定環(huán)境中實現(xiàn)智能機器人的巡線運行，完成搬運任務。同時配合無線控制模塊實現(xiàn)程序總體控制，為柔性制造系統(tǒng)的信號采集及中央處理系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)配任務提供了基礎。
　　最后，完成了智能機器人的安裝調(diào)試工作，并在車間及室外光照條件下進行設備試運行，實驗結果良好，機器人能夠在預先設定環(huán)境下自主尋跡完成在規(guī)劃路線上