自動(dòng)導(dǎo)引車的視覺(jué)導(dǎo)航.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)的導(dǎo)航技術(shù)中,視覺(jué)導(dǎo)航方式以其信息量大和引導(dǎo)柔性等優(yōu)點(diǎn)成為一個(gè)主要發(fā)展方向。視覺(jué)導(dǎo)航方式中,導(dǎo)航圖像的處理技術(shù)處于很重要的地位。提高路標(biāo)檢測(cè)的魯棒性和準(zhǔn)確性,不僅可以減小自動(dòng)導(dǎo)引車的跟蹤誤差,而且也提高了自動(dòng)導(dǎo)引車對(duì)行駛環(huán)境的魯棒性,對(duì)提高自動(dòng)導(dǎo)引車的智能性也有重要意義。針對(duì)AGV的導(dǎo)航圖像的圖像處理,開(kāi)展了相關(guān)研究工作。采用基于模板卷積的濾波方法,解決了導(dǎo)航圖像中的噪聲消除問(wèn)題。采用基于微分算子的圖像分割方法,實(shí)現(xiàn)

2、了導(dǎo)航圖像中的邊緣檢測(cè)。導(dǎo)航圖像中路標(biāo)識(shí)別是圖像處理工作中的重要部分,采用基于線性模型的路標(biāo)識(shí)別方法,通過(guò)對(duì)導(dǎo)航圖像中路標(biāo)的分析,提出了基于遺傳算法的路標(biāo)識(shí)別算法,解決了自動(dòng)導(dǎo)引車的位置信息提取等問(wèn)題。根據(jù)所提出的導(dǎo)航圖像的路標(biāo)識(shí)別算法,應(yīng)用VisualC++語(yǔ)言二次開(kāi)發(fā)了圖像采集卡軟件,使視覺(jué)系統(tǒng)具有圖像采集、路標(biāo)識(shí)別和串口通訊功能。在自動(dòng)導(dǎo)引車上進(jìn)行路標(biāo)跟蹤實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所建立的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)是有效可行的,同時(shí)也證明了路標(biāo)識(shí)別算法