移動機器人視覺導航研究.pdf

1、自主移動機器人技術是當今世界上最熱門的研究領域之一，它在軍、民等各個領域都得到了廣泛的應用。隨著與機器人相關的各個學科的快速發(fā)展，以及社會的需要，機器人工作時面對的環(huán)境越來越多變，執(zhí)行的任務復雜度越來越高。與之相應的各種導航新技術就不斷涌現(xiàn)出來。
　　 本文主旨在于建立具有無線通信、視覺導航能力的模塊化教學機器人硬件平臺，并以人臉追蹤為例進行了視覺導航和多傳感器結合應用的實驗研究。
　　 該平臺主要結構包括了獨立驅動的電

2、機、多個可插拔超聲測距模塊、紅外測距模塊、電子羅盤模塊、電機驅動模塊、ZIGBEE無線通信模塊、2自由度移動攝像頭、ARM9上位處理機等等。
　　 本文以Intel開發(fā)的影像處理資料庫OpenCV為人臉檢測的輔助工具，在實驗研究中讓機器人識別并追蹤人的臉部，同時在追蹤過程中還解決移動機器人的安全避障問題，本文提出并設計了一種模糊避障追蹤算法。該算法基于超聲以及紅外測距傳感器實時獲取的局部動態(tài)環(huán)境信息，具有很大的實時性和自主性。<