一類欠驅動系統(tǒng)的滑?？刂蒲芯?pdf

1、欠驅動系統(tǒng)是指系統(tǒng)的獨立控制變量個數小于系統(tǒng)自由度個數的一類非線性系統(tǒng)。它在減少執(zhí)行元件個數，減輕系統(tǒng)重量以及降低成本方面具有很大優(yōu)勢，因此對它的研究具有重要的理論意義和實用價值。本文以欠驅動系統(tǒng)為研究對象，結合國家自然科學基金面上項目(60904008)“一類欠驅動系統(tǒng)的分層遞階滑?？刂品椒ㄑ芯俊?，提出了欠驅動系統(tǒng)基于滑?？刂撇呗缘膽醚芯俊Ｖ饕瓿闪艘韵鹿ぷ?
　　首先，對欠驅動系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀進行了簡單的回顧，并針對欠驅動系統(tǒng)

2、控制方法所存在的問題進行了分析，提出了本文的研究目的。
　　第二，針對本文所研究的一類欠驅動系統(tǒng)——橋式吊車系統(tǒng)和直線一級倒立擺系統(tǒng)，利用拉格朗日動力學方法建立了欠驅動系統(tǒng)的動力學模型。
　　第三，針對橋式吊車和直線一級倒立擺系統(tǒng)狀態(tài)方程的標準模型，提出了一種基于滑模的控制方法，并對滑?？刂品椒ǖ脑O計過程、參數的選取原則以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析進行了闡述，最后通過仿真結果對該方法進行了驗證。
　　第四，針對欠驅動系統(tǒng)的不確