一類不確定非線性系統(tǒng)的最優(yōu)滑?？刂?pdf

1、實際對象不僅含有非線性，而且不可避免地存在模型不確定性。不確定性可能會降低系統(tǒng)的動態(tài)性能，甚至使其不穩(wěn)定。因此開展對不確定非線性系統(tǒng)控制方法的研究具有重要的理論意義和應用價值。 最優(yōu)控制可以使系統(tǒng)獲得良好的動態(tài)性能，但是它對系統(tǒng)的不確定性比較敏感，且在處理非線性系統(tǒng)時難以得到解析解。反饋線性化作為非線性系統(tǒng)模型變換的一種數(shù)學工具，可有效簡化最優(yōu)調(diào)節(jié)器的設計?；？刂频耐怀鰞?yōu)點是滑動模態(tài)對于不確定性具有完全魯棒性，最優(yōu)滑?？刂拼蚱?/p>

2、了傳統(tǒng)控制方案需要在系統(tǒng)動態(tài)性能和魯棒性之間作折衷的局限，為不確定系統(tǒng)的綜合提供了一種有效的方法。 本論文針對一類不確定非線性系統(tǒng)研究了最優(yōu)滑?？刂破鞯脑O計問題。主要內(nèi)容概括如下： 1．研究了不確定線性系統(tǒng)的最優(yōu)滑?？刂茊栴}?；跇朔Q系統(tǒng)的最優(yōu)反饋控制律設計了一種最優(yōu)滑模面，使得滑動模滿足給出的最優(yōu)性能指標要求，且對不確定性具有完全魯棒性。仿真結(jié)果驗證了方法的有效性。 2．針對一類不確定仿射非線性系統(tǒng)，研究了全局

3、魯棒最優(yōu)滑?？刂茊栴}。首先借助反饋線性化將非線性模型變換為等效的線性模型?；谧儞Q后系統(tǒng)，提出一種魯棒最優(yōu)滑模面構造方法，使得系統(tǒng)具有全程滑動模態(tài)，同時理想滑動運動對于給出的性能指標取最小值。控制律的設計保證了滑模到達條件成立，并為不確定性提供完全補償，從而實現(xiàn)了系統(tǒng)的全局魯棒最優(yōu)滑?？刂?。以倒立擺為例，將該方法與最優(yōu)控制進行了仿真比較，結(jié)果表明了其有效性和優(yōu)越性。 3．研究了一類不確定仿射非線性系統(tǒng)的全局魯棒最優(yōu)滑模跟蹤控制器