并聯(lián)機(jī)器人最小時(shí)間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有高承載能力、剛度大的結(jié)構(gòu)位置反解簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)精度高、高速性等諸多優(yōu)點(diǎn)，主要應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)高速拾放領(lǐng)域，由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)不能夠保證其工作空間內(nèi)任一點(diǎn)是各向同性，因此，基于直線軌跡的最小時(shí)間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法不能夠完全發(fā)揮并聯(lián)機(jī)器人的高速性特點(diǎn)，為了提高并聯(lián)機(jī)器人工業(yè)產(chǎn)能，必須要有更好的最小時(shí)間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。
　　本文的主要研究對(duì)象是 Delta并聯(lián)機(jī)器人，重點(diǎn)解決基于最小時(shí)間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃這個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問題。通過對(duì)Delta機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行

2、分析，利用幾何法求解Delta機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)以及利用虛功原理求解動(dòng)力學(xué)方程；在此基礎(chǔ)上，求解并聯(lián)機(jī)器人的現(xiàn)有靈巧度評(píng)價(jià)指標(biāo)以及動(dòng)力學(xué)操作數(shù)；結(jié)合以上內(nèi)容，提出一種新的綜合靈巧度概念，并且研究 Delta機(jī)器人工作空間內(nèi)的綜合靈巧度值的分布規(guī)律；利用綜合靈巧度值在工作空間內(nèi)的分布規(guī)律，結(jié)合Floyd最短路徑規(guī)劃算法規(guī)劃出平面內(nèi)任意兩點(diǎn)之間的軌跡，且使得所生成軌跡上所包含點(diǎn)的綜合靈巧度值的和最小；提出一種基于龐特里亞金原理的