面向復雜型面的機器人堆焊軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、RP（快速成形）技術是20世紀80年代末期興起的一種集多種先進技術于一體的新型加工技術。機器人三維堆焊是當前正在興起的新型快速成形技術之一，它將計算機輔助設計和機器人技術結合起來，進行堆焊操作，實現零件的直接成形。本文對機器人堆焊技術中的切片技術、路徑規(guī)劃、離線編程等技術進行了研究和開發(fā)。
　　 論文首先對現有切片方式進行了探討。針對基于STL切片方式存在的不足，選用了基于UG二次開發(fā)的自適應切片方式，有效解決了采用STL切片帶

2、來的數據冗余、無拓撲信息等缺陷以及采用固定層距所帶來的模型細小特征容易被忽略的缺點。在成功將三維模型轉化為二維平面輪廓后，通過對現有掃描方式優(yōu)缺點的分析，提出針對不同特征實體采用不同掃描方式：對內外對稱結構采用簡單的內外環(huán)偏置掃描方式；對復雜結構先采用內外環(huán)偏置，然后分區(qū)域掃描的復合掃描方式，有效避免了零件成形質量不高、焊槍需要大量啟停的缺陷。同時，還進行了離線編程設計，將生成的路徑代碼轉換成了機器人可識別的機器代碼。
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