多臂型鑄件清理機(jī)器人工作空間與軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著中國工業(yè)的不斷發(fā)展，鑄件日產(chǎn)量也在不斷提升。為了滿足鑄件行業(yè)的生產(chǎn)需要，課題組研制了一款工作臂可滑移調(diào)整的多臂型鑄件清理機(jī)器人。不同于傳統(tǒng)機(jī)器人，多臂型鑄件清理機(jī)器人可以完成對(duì)大重量、形狀復(fù)雜的鑄件搬運(yùn)和清理作業(yè)。文章針對(duì)多臂型鑄件清理機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性以及鑄件生產(chǎn)過程中的要求，對(duì)機(jī)器人的工作空間和軌跡規(guī)劃展開研究，研究內(nèi)容如下:
　　(1)詳細(xì)介紹了多臂機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)器人工作空間和軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。利用旋量法對(duì)多臂型鑄

2、件清理機(jī)器人的工作臂進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，結(jié)合旋量理論中的兩個(gè)子問題簡化工作臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過程，并基于最短行程原則對(duì)得到的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行優(yōu)化。
　　(2)基于蒙特卡洛法在MATLAB軟件中對(duì)多臂型鑄件清理機(jī)器人的工作空間進(jìn)行仿真分析并得到了空間點(diǎn)云圖，然后通過極值法對(duì)工作空間邊界曲線進(jìn)行提取，得到了多臂型鑄件清理機(jī)器人工作對(duì)象的規(guī)格尺寸。
　　(3)利用笛卡爾空間坐標(biāo)系法對(duì)機(jī)器人搬運(yùn)過程進(jìn)行軌跡規(guī)劃，利用多項(xiàng)式插值法對(duì)機(jī)器人清理過