面向工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用的碰撞檢測(cè)研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人被廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)，如焊接作業(yè)、裝配作業(yè)、噴涂作業(yè)等，在仿真系統(tǒng)中，碰撞檢測(cè)技術(shù)可以對(duì)機(jī)器人和作業(yè)環(huán)境提供干涉檢測(cè)，有著一定的意義和價(jià)值。傳統(tǒng)包圍盒碰撞檢測(cè)算法對(duì)工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用中的復(fù)雜模型（幾十萬至上百萬三角形面片組成的單個(gè)模型）檢測(cè)效率不高，本文主要針對(duì)復(fù)雜模型下的工業(yè)機(jī)器人仿真碰撞檢測(cè)進(jìn)行研究。
　　本文的主要工作為:
　　一、研究層次包圍盒技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人仿真碰撞檢測(cè)應(yīng)用中的情況，對(duì)AABB、OBB兩種包

2、圍盒技術(shù)的構(gòu)建過程和遍歷過程中的問題進(jìn)行了分析。通過實(shí)驗(yàn)仿真發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)包圍盒方法在工業(yè)機(jī)器人仿真碰撞檢測(cè)中檢測(cè)效率不高。包圍盒技術(shù)的研究是后續(xù)改進(jìn)技術(shù)不可或缺的部分。
　　二、提出一種網(wǎng)格覆蓋的算法將模型散粒化為大量細(xì)小的網(wǎng)格子模型，網(wǎng)格覆蓋法以模型本身為建?？臻g并與模型的運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)跟隨。對(duì)每個(gè)網(wǎng)格內(nèi)部的子模型進(jìn)行層次AABB樹建模，在碰撞檢測(cè)時(shí)可以快速定位碰撞區(qū)域并實(shí)現(xiàn)碰撞區(qū)域的快速檢測(cè)。通過仿真實(shí)驗(yàn)，在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中的復(fù)雜模型環(huán)