面向?qū)ο蟮臋C(jī)器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng).pdf

1、本文介紹了一種通用的面向?qū)ο蟮臋C(jī)器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng).該系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人控制器相連,能實時接收機(jī)器人控制器發(fā)來的當(dāng)前機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù),將它們動態(tài)地以三維圖形方式進(jìn)行顯示,實時地監(jiān)視機(jī)器人的運動狀態(tài),而且用戶還能夠通過網(wǎng)絡(luò)對機(jī)器人的動作進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制;當(dāng)通過網(wǎng)絡(luò)和離線編程與仿真數(shù)據(jù)發(fā)生器相連時,用戶能夠使用易于理解的機(jī)器人語言對機(jī)器人進(jìn)行離線編程,對代碼進(jìn)行調(diào)試與編輯,最終將機(jī)器人指令下載到機(jī)器人控制器中執(zhí)行.本文對機(jī)器人的幾何建模和運動

2、學(xué)建模進(jìn)行了研究,詳細(xì)論述了使用VC6.0語言作為開發(fā)平臺,以O(shè)penGL三維顯示技術(shù)完成三維可視化,以VRML作為外部機(jī)器人模型表示,實現(xiàn)運行時可交互的機(jī)器人三維實時圖形仿真系統(tǒng)的開發(fā)技術(shù)與開發(fā)方法.在原來的圖形仿真與監(jiān)控子系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,建立通用的機(jī)器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng),通過改變機(jī)器人的幾何模型和運動學(xué)描述就能方便的對不同的機(jī)器人對象進(jìn)行仿真與監(jiān)控而不需要對源代碼進(jìn)行修改,為其他機(jī)器人的研究提供通用的仿真與模擬平臺.采用網(wǎng)絡(luò)編程的通用接