面向對象的機器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng).pdf

1、本文介紹了一種通用的面向對象的機器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng).該系統(tǒng)通過網絡與機器人控制器相連,能實時接收機器人控制器發(fā)來的當前機器人狀態(tài)數(shù)據(jù),將它們動態(tài)地以三維圖形方式進行顯示,實時地監(jiān)視機器人的運動狀態(tài),而且用戶還能夠通過網絡對機器人的動作進行遠程的控制;當通過網絡和離線編程與仿真數(shù)據(jù)發(fā)生器相連時,用戶能夠使用易于理解的機器人語言對機器人進行離線編程,對代碼進行調試與編輯,最終將機器人指令下載到機器人控制器中執(zhí)行.本文對機器人的幾何建模和運動

2、學建模進行了研究,詳細論述了使用VC6.0語言作為開發(fā)平臺,以OpenGL三維顯示技術完成三維可視化,以VRML作為外部機器人模型表示,實現(xiàn)運行時可交互的機器人三維實時圖形仿真系統(tǒng)的開發(fā)技術與開發(fā)方法.在原來的圖形仿真與監(jiān)控子系統(tǒng)的基礎上,建立通用的機器人仿真與監(jiān)控系統(tǒng),通過改變機器人的幾何模型和運動學描述就能方便的對不同的機器人對象進行仿真與監(jiān)控而不需要對源代碼進行修改,為其他機器人的研究提供通用的仿真與模擬平臺.采用網絡編程的通用接